2018년 10월 17일 수요일

3D 가족 앨범 만들기 - 7편 (처음부터 다시, 이번에는 혼자가 아닌...)

1년 전 요맘때 추석 연휴를 떠나야 하는 직전까지 밤새워 만들고 싶었던 3D 전신 스캐너.

그때는 50 cm 가 넘는 대형 출력물을 찍는 능력도 부족한데 찍어내는 무모함과 3D Mesh 가 뭔지도 모르고 Pointcloud 도 뭔지도 모르는데도 억지로 구겨 넣는 무모함으로 어떻게 어떻게 6편까지 이야기를 끌어가다가 자연스럽게 더이상 연결하지 못하고 있는 상태로 지속 되었었다.

그것뿐만이 아니라 stepper moter 를 가지고 회전을 시키는 기구물에 대한 이해 부족.
수직이동 방법에 대한 디자인 부족.
부족했던 점을 열거하자면 끝도 없는 창피했던 시절이다.

그렇게 시간이 흘러 다시 또한번의 추석이 지나고 먼지가 쌓인 Xbox 360 키넥트와 time lapse 카메라로 전락해 버린 Realsense 카메라를 발견하고 맘 한쪽 구석이 쓰려옴을 느꼈다.

'정말 이게 불가능한 도전일까?' 하는 생각 보다는 '할 수 있을것 같은데 내 능력이... 너무 부족하다' 라는 자괴감이 더 컸다. 그런데 그 생각을 하다보니 '왜 혼자 다 하려고 할까? 같이 하면 안될까?' 라는 생각이 들기 시작했고, 소셜 네트워크의 힘을 믿어 보고 싶은 생각이 들었다. 그래서~ 공동 관심사를 갖고 있는 사람이 많은 3D 프린터 카페에 3D 스캐너에 대한 주제로 이야기를 하고 오픈소스 의사가 있는지 물어 봤고 참여 의사를 밝혀주신 고마운 분들도 계셨다.

그럼 이제 할일은, 내가 할 수 있는 일을 정리 하는게 아니라... 내가 할 수 없는 일을 포함하여 해야 할 일만 정리하고 같이 공유하고 함께 풀어나가면 되는 것이다.

1. 가장 저렴하고 오픈소스 활용 가능한 depth camera 는 선정해야 한다.
 - 내 짧은 지식과 중고나라의 도움으로 realsense 를 선택했지만 더 저렴하고 좋은 솔루션이 있을 수 있다.

2. pcl 오픈소스와 depth camera 를 살려야 한다.
 - 현존하는 가장 좋은 point cloud 오픈소스 중에는 단연 pcl 이 손꼽힌다. 이것보다 더 좋은 오픈소스가 있다면 당연히 고려해야 하지만, 일단 pcl 에 집중하기로 한다.
 - pcl 에는 입력 소스를 다루기 위한 구조로 grabber 라는 것이 있는데, 현재 최신버전의 realsense grabber 는 없다. realsense 혹은 선택되는 depth camera 의 grabber 를 만들어 줘야 한다.

3. 구조물을 디자인 해야 한다.
 - 1년 전 시도했던 원형 구조물은 너무 조악한 디자인 때문에 다시 설계 되어야 한다.
 - 단순히 360도 스캔 뿐만이 아니라 위/아래 이동도 가능해야 전신 스캔이 가능해 진다.

4. 구조물을 동작시킬 하드웨어를 구성해야 하고 펌웨어 작업을 해야 한다.
 - 3D 프린터를 동작시키는 다양한 main board 와 NEMA-17 모터를 활용할 수도 있고 다른 방법을 생각해 볼 수도 있다.
 - 무엇이 되었든 아두이노 프로그래밍 혹은 라즈베리 파이에서 python? 프로그램이 되지 않을까...

이외에도 고려해야 할 내용을 open 된 주제로 열고 함께 채워 나갈 수 있을 것이다.
github 를 하나 열어서 공유 해야 할테지... 음. 일단 이 내용부터 공유 해야 겠다.

여기까지 생각하고 급, pcl 에 realsense grabber 를 살려보고 싶어서 며칠 낑낑대며 작업을 해서 일단은 살렸다.
pcl 에 realsense2 grabber 를 구현해서 capture 난 나의 모습
기술적인 설명은 github 에서 code 로 하기로 하고 오늘은 여기까지...

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