2017년 8월 3일 목요일

로봇 만들기 - 6편 (OTIS 조립 완성! 그리고 시험 운전)

그토록 실패가 많았던 OTIS 의 얼굴을 드디어 출력 했다.

왜 그렇게 실패를 거듭했는지 몇날 며칠을 찾아보다가 실패한 부분과 탈조되는 부분까지 앞에서 지켜 보기로 맘 먹고 5시간을 꼬박 앞에 앉아 있었다. 그런데 그때!

실패하는 부분이 바로 저 눈과 눈 사이.
OTIS 얼굴 출력 중 실패한 모습
매번 똑같은 곳에서 실패하는 것이 의심스러워서 Cura 로 시뮬레이션 해 보니까... 아 글씨.. 딱 저 곳에서 공중에다 뿌리는 것이 아닌가...
바로 그 부분! 공중에 뿌리도록 잘못 모델링 된 부분
사실 Support 를 세우면 이 부분도 문제가 되지 않겠지만, 고작 저 두 부분을 위해 그 많은 Support 를 세울 수는 없었다. 빈대잡다 초가삼간 태운다는 표현이 딱 그짝.

정상적으로 출력 되었다면 요렇게 붙어서..
이 문제를 해결하는 방법은 세가지가 있다.

첫째, Support 를 세운다.
 - 위에서 말했듯이 무모한 짓.
둘째, Model Data 를 수정한다.
 - meshlab 에서 수정하면 되는데 meshlab 이 익숙치 않아서 일단 다른 방법이 실패하면 해 보기로...
셋째, 공중에 뿌릴 때 잽싸게 제거해 준다.
 - 어찌보면 이것도 무모한 방법이긴 한데, 가장 손이 덜가는 부분이니까.

어찌됐는 난 세번째 방법으로 출력에 성공했다. 확실히 model data 를 수정하는게 정석이니 다음에는 출력전에 항상 simulation 해 보고 오류가 있으면 수정해야 겠다.
OTIS 얼굴
OTIS 얼굴 안쪽 (문제의 그 부분도 윗부분은 잘 찍힘)
정면에서 바라본 모습
 그런데, 이것도 엄밀히 말하면 성공한 작품이 아니다. 이유는 윗부분의 색이 달라 보이는 것 때문인데. 딱 저 부분에서 '이제 성공이다' 라는 안도의 마음으로 3D 프린터의 뚜껑을 닫고 자러 갔었다. 그런데 뚜껑을 닫은 것이 원인이 되어 익스트루더의 온도 상승으로 인한 출력 문제가 생겨서 밀도가 낮아 진 것이다. ㅠㅜ. 아쉽지만 12시간을 또 찍을 엄두가 나지 않아서 나만의OTIS 라고 생각하기로 했다.

이제 대망의 팔을 출력하면...
OTIS 팔 출력 중
두구두구.. 모두 출력하고 조립을 했다.
모두 출력된 기념으로 Eculid 를 얹어 줬다.
 Intel Euclid 도 얹어서 연결해 준 모습
몸통 안쪽
눈은 아직 배선을 하지 않았고 클립 부분은 3D 프린터로 출력한 것을 사용하지 않고 문구점에서 공수한 클립으로 단단히 고정 시켰다. 클립 짱!

9V 배터리 팩 장착한 바닥
 바닥 부분도 보강을 해 줬는데, 볼캐스터의 높이를 맞춰 주기 위해 박스를 잘라 3층으로 겹쳐 주니 바퀴와 높이가 딱 맞았다. 9V 배터리 팩을 아래로 빼서 케이블 타이 사이로 끼워주니 딱! 고정이 됐다. 갑자기 드는 생각인데 바닥에 배터리가 있으니 무선 충전기 모듈을 연결해 주면, 알아서 충전도 할 수 있을것 같다. 요건 후반부에 한번 해 봐야 겠다.
이렇게 조립을 완성하고 전후/회전 아두이노 코딩을 간단히 올려주고 테스트를 해 봤다.

아직 Euclid 의 Depth camera 나 얼굴인식, 사람 인식 기능과 연동하지 않았고 그저 방황하는 OTIS 모습이다. 다음편에는 똘똘하게 장애물도 피하면서 애들을 쫓아 다니게 프로그래밍 해서 시연할 예정이다.

여기까지 하고 나서 생각해 보면, OTIS 모델 데이터를 직접 출력하기 위해 3D 프린터를 처음 접하게 되었다는 것이 가장 큰 수확인 것 같다. 왜 아두이노의 끝은 3D 프린터라고 하는지 조금은 알 것도 같다.

예전에는 그 이유가 '아두이노로 3D 프린터를 만들어서?' 인줄로만 알았는데, 3D 프린터를 만질 수 있게 되면 'Robot 을 비롯해서 아두이노로 만들고자 하는 모든 모델을 직접 만들 수 있는 환상의 나라로 들어가는 입구가 열리게 되는 것' 이 진정한 이유이지 않을까 한다. 여튼.. 이정도면 3D 프린팅 초보 딱지는 뗀 것일까.... ㅋㅋ 스스로에게 '3D 프린팅 초급 과정 수료' 자격증을 만들어 주고 싶은 심정이다.

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